电流检测
Arduino SimpleFOClibrary 的目标是支持至少三种最标准的电流检测方式来实现 FOC：
截至目前（查看版本 ），Arduino SimpleFOClibrary 几乎在所有平台上都支持串联电流检测，在 ESP32 开发板、stm32（f1、f4 和 g4 系列 - 单电机）、SAMD21（单电机）以及基于 STM32 的 B-G431B-ESC1 开发板（单电机）上支持低侧电流检测。
每个电流检测类都将实现 FOC 算法简单且稳健实现所需的所有必要功能：
- 硬件配置
- ADC 分辨率和频率
- 自动零偏移检测
- 驱动器同步
- ADC 采集事件触发
- 与驱动器相位的自适应对齐
- 读取相电流
- 电流矢量幅度计算
- FOC 的 D 和 Q 电流计算
每个已实现的类都可以作为独立类使用，并且可以用于在 Arduino SimpleFOClibrary 范围之外读取 BLDC 驱动器输出的电流值，参见 utils > current_sense_test 中的示例代码。 为了使 FOC 算法工作，电流检测类会链接到 BLDCMotor 类，该类使用驱动器读取 FOC 电流。
🎯 我们的实现目标
电流检测代码的编写方式将尽可能支持市面上的各种不同驱动器，并且完全可互换。由于不同 MCU 架构的 ADC 采集在硬件实现上存在很大差异，以及不同电流检测方法对驱动器/ADC 同步的要求也大不相同，因此这项任务可能是 SimpleFOClibrary 迄今为止最复杂的挑战之一。因此，这项工作将分阶段进行，每个版本都会提供更好的支持。请务必关注我们的 github 并查看版本 。
另外，也请关注我们的社区论坛，那里有很多关于电流检测及其应用的讨论！
各 MCU 架构的电流检测支持情况
| MCU | 串联式 | 低侧 | 高侧 |
|---|---|---|---|
| Arduino（8 位） | ✔️ | ❌ | ❌ |
| Arduino DUE | ✔️ | ❌ | ❌ |
| stm32（一般而言） | ✔️ | ❌ | ❌ |
| stm32f1 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32f4 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32g4 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32l4 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32f7 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32h7 系列 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| stm32 B_G431B_ESC1 | ❌ | ✔️（单电机） | ❌ |
| esp32/esp32s3 | ✔️ | ✔️ | ❌ |
| esp32s2/esp32c3 | ✔️ | ❌ | ❌ |
| esp8266 | ❌ | ❌ | ❌ |
| samd21 | ✔️ | ✔️（单电机） | ❌ |
| samd51 | ✔️ | ❌ | ❌ |
| teensy3 | ✔️ | ❌ | ❌ |
| teensy4 | ✔️ | ✔️(单电机) | ❌ |
| Raspberry Pi Pico | ✔️ | ❌ | ❌ |
| Portenta H7 | ✔️ | ❌ | ❌ |
| nRF52 | ✔️ | ❌ | ❌ |
| Renesas（UNO R4） | ❌ | ❌ | ❌ |
注：未来版本将添加对 Renesas MCU 的电流检测支持。
深入了解
有关电流检测及其与 FOC 和运动集成的更多理论解释和源代码实现，请查看深入了解部分。