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SimpleFOCStudio 作者：@JorgeMaker

SimpleFOC库的图形用户界面。该应用程序允许通过串口通信和Commander接口，对任何由SimpleFOC库控制的BLDC/步进电机设备进行调谐和配置。

功能特点：

  • 与SimpleFOC库2.1+版本即插即用
  • 电机的实时调谐和配置
  • 电机变量的实时绘图和监控
  • 代码生成功能，便于将调谐好的参数集成到你的代码中
  • 基于PyQt5构建，并采用标准化的SimpleFOCConnector接口，可作为从Python到SimpleFOC库设备的网关。

安装

别担心，即使你从未使用过终端，SimpleFOCStudio的安装也很简单！😃 只需几个步骤：

  1. 如果尚未安装Python，请先安装
    • 我们建议使用Anaconda。安装方法如下。
    • 当Anaconda安装完成后，打开终端（Windows系统用anaconda prompt）并运行：
       conda create -n simplefoc python=3.6.0
    • 完成后，以后就无需再运行该命令，只需执行：
       conda activate simplefoc
  2. 克隆此仓库或下载 zip 文件
  3. 使用终端进入包含仓库的文件夹
    • 命令大致如下：
       cd  some_path_on_disk/SimpleFOCStudio
  4. 安装的最后一步是安装SimpleFOCStudio所需的所有必要库：
     pip install -r "requirements.txt"

完成上述所有步骤后，无需重复操作。下次使用时，只需在终端中进入SimpleFOCStudio目录并运行以下命令：

python simpleFOCStudio.py

如果使用 Anaconda：

conda activate simplefoc
python simpleFOCStudio.py

SimpleFOCStudio的使用

SimpleFOCStudio 有几个实用功能：

  • 一种简单的电机设置调谐方法
    • 表单视图（Form view）用于快速进行运动控制 PID/LPF 调谐
    • 树状视图（TreeView）用于更深入的调谐和试验
  • 代码生成功能，用于将找到的参数传输到你的 Arduino 代码中
  • 集成了各种 commander 功能的串口终端

运动控制调谐窗口

应用程序运行后，点击工具栏中的电机按钮添加设备。你可以选择树状视图或表单视图。

  • 要连接设备，首先点击配置按钮配置串口
  • 输入串口信息并点击确定
  • 然后添加你在 commander 中设置的设备命令 ID，通常是M
    • 命令M对应的 Arduino 代码 command.add('M',doMotor,"my motor")
    • 命令A对应的 Arduino 代码 command.add('A',doMotor,"my motor")

  • 然后点击 连接按钮，就可以开始使用了！

代码生成

SimpleFOCStudio帮助你更轻松地将精心调谐的参数传输到 Arduino 代码中。当你对系统性能满意后，可以自动生成已调谐参数的 Arduino 代码。生成代码的步骤：

  • 点击工具栏中的Arduino 按钮。
  • 选择你想要生成代码的参数集，然后点击确定
  • 在新标签页中，你将看到已调谐参数的代码。

生成的代码可以直接复制粘贴到setup()函数中，放在调用motor.init()之前。

集成串口终端

SimpleFOCStudio 还集成了串口终端，方便调试和监控。

Arduino代码

基本上你需要做两件事：

  1. 使用 commander 接口并将电机添加到 commander 中
  2. 使用监控功能，并在循环中添加motor.monitor()

以下是代码示例：

#include <SimpleFOC.h>

....

// include commander interface
Commander command = Commander(Serial);
void doMotor(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup(){
  ....
  // add the motor to the commander interface
  // The letter (here 'M') you will provide to the SimpleFOCStudio
  command.add('M',doMotor,'motor');
  // tell the motor to use the monitoring
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.monitor_downsample = 0; // disable monitor at first - optional
  ...

}
void loop(){
  ....

  ....
  // real-time monitoring calls
  motor.monitor();
  // real-time commander calls
  command.run();
}