使用焊接焊盘进行硬件配置
SimpleFOCShield v2

Arduino SimpleFOCShield 的一个非常重要的特性是硬件配置功能。

每个板的底部都有一组用于配置的焊接焊盘。这些焊接焊盘使板能够：

配置 BLDC 驱动器引脚（PWM 引脚 A、B、C 和使能引脚）- 了解更多..
启用/禁用编码器 A、B 和索引通道的上拉电阻 - 了解更多..
配置编码器/霍尔传感器连接 - 了解更多..
启用/禁用线性稳压器 - 了解更多..
配置 ADC 的范围 - 了解更多..
配置电流检测的引脚分配 - 了解更多..

注意 📢：导电墨水
许多 Arduino SimpleFOCShield 板在出厂前会进行初步测试，并以初始配置发货。测试配置是使用导电墨水而非焊接连接完成的。因此，当您收到板后，如果希望更改配置，只需用湿纸巾擦掉墨水即可。

启用编码器/霍尔传感器上拉电阻

每个板都集成了三组 3.3KOhm 上拉电阻，用于编码器通道 A、B 和索引（或霍尔传感器 U、V、W）。上图展示了如何焊接焊盘以启用上拉电阻。并非所有编码器都需要上拉电阻，更准确地说，一般情况下，大多数编码器不需要。但对于那些追求价格优化的人来说 😊，很多便宜的 Ebay/Aliexpress 编码器会需要它们，例如 600P ebay 编码器及类似产品。

启用I2C上拉电阻

从 1.3.2 版本开始，该板配备了 4.7KOhm 上拉电阻，用于 I2C 通信引脚。上图展示了如何焊接焊盘以启用上拉电阻。并非所有 I2C 设备（特别是磁性传感器）都需要上拉电阻，更准确地说，一般情况下，大多数不需要，尤其是在 Arduino UNO 上。但在与 STM32 板（如 Nucleo-64）连接这些传感器时，经常会出现问题。这时，您需要启用上拉电阻或自行外接。

注意：堆叠使用
如果您要堆叠多个板且希望使用 I2C 上拉电阻，请确保一次只在一个板上焊接这些焊盘！

启用板载稳压器为微控制器供电

从 2.0 版本开始，这些板集成了线性稳压器，以便通过板端子的电源为堆叠在其上的微控制器供电。v2.0.1 版本的板集成了 5V 稳压器，直接连接到板的 5V 引脚，可与所有 Arduino 板正常工作。但 stm32 Nucleo 不支持这种供电方式，因此仅通过焊接上图中的焊盘，v2.0.1 版本无法为 Nucleo-64 板供电。SimpleFOCShield 的 v2.0.2 版本具有 8V 稳压器，连接到板的 VIN 引脚，能够为 Nucleo-64 板供电。

注意：堆叠使用
如果您要堆叠多个板且希望使用线性稳压器，请确保只在一个板上启用它！

配置电流检测ADC范围

如果您的微控制器采用 5V 逻辑，其 ADC 很可能工作在 5V 范围；如果您的微控制器工作在 3.3V，则其 ADC 很可能为 3.3V 范围。焊接此焊盘前请查阅数据手册。如果 ADC 范围选择为 3.3V，可测量的最大电流为双向 3.3A；如果范围为 5V，最大电流为双向 5V。

经验法则：3.3V 或 5V
Arduino UNO - 5V 范围
stm32（nucleo、bluepill）和 esp32 芯片 - 3.3V 范围

配置电流检测引脚分配

电流检测的引脚分配非常简单，真正重要的是不要将相同的引脚用于其他用途。因此，如果堆叠多个板，请确保每个板使用的引脚对不与其他板冲突。

信号	可能的引脚
电流相 A	A0、A1
电流相 B	A2、A3

📢 若不确定使用哪些引脚，请查看我们的 ADC 引脚选择指南！

自定义引脚分配

SimpleFOCShield 的引脚分配自定义功能使该板在使用不同传感器和额外的 Arduino 模块时具有很高的灵活性。但更重要的是，它使该板能够堆叠使用。

以下是可配置信号及其可能的引脚分配表：

信号	可能的引脚
Pwm A	9、10
Pwm B	3、5
Pwm C	6、11、13
使能	7、8
编码器 A	3、12、A5
编码器 B	2、A4
编码器 I	4、11、13

存在多种可能的引脚配置，但并非所有配置都适用于您所使用的微控制器和传感器。例如，Arduino UNO 只有 2 个外部中断引脚，即引脚 2 和 3。因此，当将该板与 Arduino UNO 和编码器一起使用时，我们会尝试将引脚 3 用于编码器通道 A，而不是驱动器的 pwm A 引脚。

另一个例子是将两个板与 STM32 Nucleo 堆叠使用时。Nucleo 板不能在引脚 11 和 6 上生成 PWM，因此不能同时组合使用这些引脚。因此，使用 Nucleo 板时，经验法则是避免使用引脚 11，而使用引脚 13 代替。

📢 若不确定使用哪些引脚，请查看我们的 PWM 引脚选择指南！

因此，在以下内容中，您可以找到基于堆叠需求和所使用的微控制器的建议引脚分配配置。

建议的引脚分配：单块板

当仅使用一块板和一个电机时，选择引脚分配要容易得多。基本上，您只需要注意，如果使用编码器，要将引脚 3 用于编码器通道 A，而不是驱动器的 pwm A 引脚。此外，如果使用 SPI 磁性传感器，应避免使用引脚 10 和 11，因为它们用于 SPI 通信。

考虑到所有这些因素，使用一块板时，最佳的引脚分配可能如下：

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
引脚号	9	5	6	8	3	2	4

在上图中，您可以看到为了获得此配置需要焊接哪些焊盘。

// 基于上述引脚分配的驱动器实例配置
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

建议的引脚分配：与 Arduino UNO 堆叠使用

Arduino UNO 只有 6 个 PWM 引脚，这意味着当我们堆叠两块板时，可供选择的引脚不多，我们需要使用所有这些引脚。只要我们将引脚 3 用于 pwm A，并且不将引脚 13 用于 pwm C，那么如何安排 pwm A、B、C、使能和编码器 A、B、I 信号并不重要。

以下是一个与 Arduino UNO 兼容的引脚分配示例:

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
板 #1	10	5	6	8	12	2	4
板 #2	9	3	11	7	A5	A4	13

上图展示了如何在两块板上焊接焊盘以获得所需的引脚分配。

// motor instances configuration based on pinout above
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(10, 5, 6, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(9, 3, 11, 7);

建议的引脚分配：与 Stm32 Nucleo 堆叠使用

当将堆叠的 SimpleFOCShield 与 stm32 Nucleo 板一起使用时，我们只需确保不将引脚 11 用于 pwm C，而是使用引脚 13 代替。对于 Arduino UNO，我们不应将引脚 3 用于编码器 A，而应用于 pwm A。但如果我们遵守这些限制，就可以随意选择其他引脚。

以下是一个适用于与 Nucleo 板堆叠使用的引脚分配配置示例。

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
板 #1	10	5	6	8	12	2	4
板 #2	9	3	13	7	A5	A4	11

查看上图，了解如何焊接焊盘以获得此配置。

// motor instances configuration based on pinout above
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(10, 5, 6, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(9, 3, 13, 7);

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