步进电机

Arduino 简易FOC库支持市面上大多数常见的步进电机。

步进电机是无刷直流电机的一个子集，它们具有以下一些特点：

步进电机是最常见的 hobby 电机之一，应用广泛。使用步进电机的主要优点是：

步进电机使用磁场定向控制的好处

在开环（无位置传感器）控制模式下使用步进电机的主要问题是，我们不得不忽略电机及其负载的所有动态特性。我们假设电机能够服从我们发出的任何指令。因此，在使用步进电机时，我们往往会低估电机的能力，以确保电机能够完成我们要求的所有动作。

这一点在 3D 打印机上很容易看到，例如，如果你将打印机的移动速度设置得过高，电机就会开始丢步（错过步骤或无法跟随），从而破坏你的打印成果。因此，打印机通常有一个进给率因子，使你能够放慢指令速度，避免电机无法完成的动作。

步进电机开环控制的另一个问题是不知道电机的位置，这使得控制算法无法应对来自环境的干扰。同样在 3D 打印中，这个问题被称为丢步。如果 3D 打印机的喷嘴卡住一秒钟，3D 打印机不会知道，它会继续向电机发送命令，就好像电机一直在跟随指令一样。这往往会导致打印失败。

因此，将 FOC 算法用于步进电机的一些好处是：

以下是不同价格范围的步进电机示例，这些电机已成功通过该库的测试。