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运动控制

简易FOC库有两个主要参数定义了要使用的运动控制架构（并且每个参数都可以实时修改）：

库中的单位

所有电机/驱动器/传感器参数和控制变量的定义单位如下：

物理量单位描述与其他单位的转换
位置/角度弧度（Radians）电机和传感器的位置（以弧度为单位）2π（6.14）弧度 = 360 度 = 1 圈电机旋转
速度弧度/秒（Rad/s）电机和传感器的速度（以弧度每秒为单位）2π（6.14）弧度/秒 = 1 圈电机旋转/秒 = 60 转/分（RPM）
扭矩/电流安培（Amps）电机扭矩或电流（以安培为单位）1 牛·米 = Kt 安培（Kt 是电机扭矩常数）

扭矩控制模式

简易FOC库中实现了三种扭矩控制类型：

  • 电压 - TorqueControlType::voltage
  • 直流电流 - TorqueControlType::dc_current
  • FOC 电流 - TorqueControlType::foc_current
⚠️ 如果选择开环控制，则不使用此参数。

它们可以通过更改电机属性 torque_controller 来设置。

// set torque mode to be used
// TorqueControlType::voltage    ( default )
// TorqueControlType::dc_current
// TorqueControlType::foc_current
motor.torque_controller = TorqueControlType::foc_current;

有关不同扭矩模式的更深入解释，请访问扭矩模式文档

运动控制模式

SimpleFOClibrary 实现了两种情况下的运动控制：

闭环控制

SimpleFOC库中实现了三种闭环控制类型：

  • 扭矩 - MotionControlType::torque
  • 速度 - MotionControlType::velocity
  • 角度 - MotionControlType::angle

可以通过更改电机的 controller 参数来设置它们。

// set motion control loop to be used
// MotionControlType::torque
// MotionControlType::velocity
// MotionControlType::angle
motor.controller = MotionControlType::angle;

有关不同闭环控制环路的更深入解释，请访问闭环控制文档。

开环控制

此外，您也可以在开环模式下运行电机，即无需位置传感器反馈：

  • 速度开环控制 - MotionControlType::velocity_openloop

  • 位置开环控制 - MotionControlType::angle_openloop

              HTML
索引搜索也使用开环位置控制，但有一些额外的参数，参见 索引搜索

它们也可以通过设置电机的 controller 参数来启用。

// MotionControlType::velocity_openloop    - velocity 开环控制
// MotionControlType::angle_openloop       - position 开环控制
motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;

有关不同开环控制环路的更深入解释，请访问开环控制文档。

有关运动控制策略源代码实现的更多信息，请查看库源代码文档。