库示例 v1.6
该库附带32个带文档的示例，展示了库的基本用法，包括：
- 不同的微控制器架构：
- Arduino UNO、Nucleo：除“硬件特定示例”外的所有内容
- Bluepill：
bluepill_position_control.ino - HMBGC云台控制器：
position_control.ino、voltage_control.ino - ESP32控制器：
position_control.ino、voltage_control.ino
- 不同的位置传感器：
- 编码器
- 磁性传感器（SPI、I2C、模拟）
- 霍尔传感器
- 不同的BLDC驱动器：
- SimpleFOCShield
- HMBGC云台控制器：
HMBGC_example - DRV8302：
DRV8305_driver
- 不同的运动控制：
- 扭矩/电压控制：
torque_voltage_control.ino - 速度控制：
velocity_motion_control.ino - 位置/角度控制：
position_motion_control.ino - 速度开环：
open_loop_velocity_example.ino - 位置/角度开环：
open_loop_position_example.ino
- 扭矩/电压控制：
- 许多实用功能：
- 查找极对数：
find_pole_pair_number.ino - 查找零点偏移和传感器方向：
find_sensor_offset_and_direction.ino - 传感器校准和电机齿槽效应测试：
alignment_and_cogging_test.ino
- 查找极对数：
示例文件夹结构
> examples
├───hardware_specific_examples
│ ├───Bluepill_examples # STM32 Bluepill代码示例
│ │ ├───encoder
│ │ └───magnetic_sensor
│ ├───DRV8305_driver # 带DRV8302配置的代码示例
│ │ └───motor_full_control_serial_examples
│ ├───ESP32 # ESP32控制器代码示例
│ │ ├───encoder
│ │ └───magnetic_sensor
│ └───HMBGC_example # HMBGC控制器代码示例
│ ├───position_control
│ └───voltage_control
├───motion_control
│ ├───open_loop_motor_control # 开环电机控制示例
│ │ ├───open_loop_position_example
│ │ └───open_loop_velocity_example
│ ├─── position_motion_control # 带配置的角度/位置运动控制环示例
│ ├─── torque_voltage_control # 带配置的电压/扭矩控制环示例
│ └─── velocity_motion_control # 带配置的速度运动控制环示例
|
├───motor_commands_serial_examples
│ ├───encoder
│ ├───hall_sensor
│ └───magnetic_sensor
└───utils
├───alignment_and_cogging_test # 校准和齿槽效应性能评估示例
├───find_pole_pair_number # 电机极对数估计示例
├───find_sensor_offset_and_direction # 传感器电气零点偏移和自然方向确定示例
└───sensor_test # 传感器测试示例
├───encoder
│ ├───encoder_example
│ └───encoder_software_interrupts_example
├───hall_sensors
│ ├───hall_sensor_example
│ └───hall_sensor_software_interrupts_example
└───magnetic_sensors
├───magnetic_sensor_analog_example
├───magnetic_sensor_i2c_example
└───magnetic_sensor_spi_example