技术路线

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运动控制与FOC算法

• 电机控制：低压侧电流感应-No.1
• 错误修正：浮点角度溢出- No.2
• 电机控制：带DMA的内联电流感应 - No.3
• 电机控制：高压侧电流感应
• 电机控制：内联电流感应
• 电机控制：支持步进电机
• 电机控制：支持霍尔传感器换向
• 电机控制：支持完全开环操作（无传感器）
• 添加对加速斜坡的支持
• 速度低通滤波器
• 计时器中断执行，而不是在loop()中”：❌ 没有真正的性能改进
• 正弦波查找表的实现
• 实现空间矢量调制的方法：SVM
• 实现空间矢量调制的方法：PWM-SVM

MCU 支持

• Raspberry pi Pico - PR #78
• SAM - Arduino DUE
• SAMD21/51
• Teensy support
• ESP32 support
• STM32 Nucleo support
• STM32 BLuepill support
• 特定于硬件的代码分离 : 更容易在设备之间进行转移 hardware_utils.cpp/.h

驱动器支持

• 支持: 在6PWM模式下禁用PAHSE
• 支持: 对高低侧MOSFET的控制
• 支持: DRV8302 borads

传感器 support

• IMU 作为位置传感器
• 支持Back-EMF
• 支持Senosrless-FOC
• 支持磁性编码器SSI
• 支持磁性编码器PWM
• 支持磁编码器模拟
• 支持磁性编码器I2C
• 支持磁性编码器ABI
• 支持磁性编码器SPI
• 霍尔传感器
• 合适的编码器索引

用户交互

• Commander为内存较低的设备制作最低版本
• 瞬时位置、速度、扭矩设定的目标设定界面（例如q 10 20 1）
• 执行电机指令
• 支持监控

可用性

• 更多文档和示例
• SimpleFOClibrary 入门页面
• SimpleFOCShield 入门页面
• 在Arduino库管理器中访问库
• 制作arduino代码的最低版本-全部包含在一个arduino文件中
• 文档与 自述文件 README 的分离
• Arduino SimpleFOCShield 的介绍

视频

• 视频：发布使用库和示例的视频教程
• 视频：编码设置和程序视频
• 视频：HMBGC上运行的两个电机示例
• 视频：简单演示的视频