运动控制与 FOC 算法

• 电机控制：低边电流采样 - 第 1 项
• 电机控制：带 DMA 的串联电流采样 - 第 2 项
• 电机控制：高边电流采样
• 错误修复：浮点角度溢出
• 电机控制：串联电流采样
• 电机控制：支持步进电机
• 电机控制：支持霍尔传感器换相
• 电机控制：支持全开环运行（无传感器）
• 添加加速度斜坡支持
• 速度低通滤波器
• 定时器中断执行而非在loop()中：❌ 无实际性能提升
• 正弦波查找表实现
• 实现空间矢量调制方法：纯 SVM
• 实现空间矢量调制方法：PWM SVM

微控制器（MCU）支持

• ESP8266 - 初步支持
• Portenta H7 - 初步支持
• Renesas support - 初步支持
• Arduino leonardo
• Raspberry pi Pico - PR #78
• SAM - Arduino DUE
• SAMD21/51
• Teensy support
• ESP32 support
• STM32 Nucleo support
• STM32 Bluepill support
• nRF52 support
• 硬件特定代码分离：更易于设备间移植 hardware_utils.cpp/.h

驱动器支持

• 驱动器支持：在 6PWM 模式下禁用相位
• 驱动器支持：实现对 MOSFET 高低对的控制支持
• 驱动器支持：DRV8302 开发板

传感器支持

• 作为位置传感器的惯性测量单元（IMU）
• 反电动势（Back-EMF）支持
• 无传感器 FOC 支持
• 支持磁性编码器 SSI
• 支持磁性编码器 PWM
• 支持磁性编码器模拟量
• 支持磁性编码器 I2C
• 支持磁性编码器 ABI
• 支持磁性编码器 SPI
• 霍尔传感器支持
• 编码器索引正确实现

  用户交互

• 为低内存设备制作精简版命令器（Commander）
• 制作瞬时位置、速度、扭矩设置的目标设置接口（例如 q 10 20 1）
• 实现电机命令
• 支持监控

易用性

• 更多文档和示例
• SimpleFOClibrary 入门页面
• SimpleFOCShield 入门页面
• 使库可在 Arduino 库管理器中获取
• 制作 Arduino 代码的精简版 - 单个 Arduino 文件包含所有内容
• 从 README 中分离文档
• 正确介绍 Arduino SimpleFOCShield

视频

• 视频：发布使用该库和示例的视频教程
• 视频：编码设置和流程视频
• 视频：HMBGC 示例上运行的两个电机
• 视频：简单演示的初始视频