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编写代码

当你确定了电路板的合适硬件配置，并且所有硬件

  • 微控制器
  • BLDC 电机
  • 位置传感器
  • 电源

都已准备好连接后，就可以开始最令人兴奋的部分——编码了！

Arduino SimpleFOCShield 完全受 Arduino SimpleFOClibrary 支持，因此请确保你安装了该库的最新版本。如果你还没有获取该库，请按照安装说明进行操作。

开始为 Arduino SimpleFOCShield 编码时，建议采用以下步骤：

你也可以遵循我们的入门指南！

步骤1：测试传感器

首先确保你的传感器正常工作。运行库中特定于你的传感器的示例之一。你可以在以下路径找到库示例：

utils >
    sensor_test >
            encoder >
             - encoder_example
             - encoder_software_interrupts_example
            magnetic_sensors >
             - magnetic_sensor_i2c_example
             - magnetic_sensor_spi_example
             - magnetic_sensor_analog_example
            hall_sensors >
             - hall_sensor_example
             - hall_sensor_software_interrupts_example

当传感器读取到正确的值后，你可以继续测试电机和传感器的组合。

警告：更新示例引脚分配

测试传感器时，请确保更新你在 硬件配置中选择的引脚分配。

步骤 2：测试电机

在运行 FOC 算法之前测试 BLDC 电机，我们建议运行开环示例！

motion_control >
    open_loop_motor_control >
             - open_loop_position_example
             - open_loop_velocity_example

警告：更新示例引脚分配

测试电机时，请确保更新你在 硬件配置中选择的引脚分配。

如果你不确定你的电机有多少极对，请查看示例代码：

utils >
    find_pole_pair_number >
             - encoder
             - magnetic_sensor

这段代码将估算你的电机的极对数量。请多次运行此代码以获得良好的估算结果。通常，该代码 10 次中有 7 次会显示良好的读数。

步骤 3：电压运动控制

当你的传感器正常工作，并且你知道了电机的正确极对数量后，就可以开始使用 FOC 算法了。最佳实践是从电压控制的示例开始：

motion_control > 
        torque_voltage_control > 
                       - encoder
                       - magnetic_sensor
                       - hall_sensors

步骤 4：更复杂的控制策略

当你准备好使用电压进行 torque 控制后，就可以继续学习位置和速度控制算法了。它们需要更多的时间来调试，但能让你获得更好的结果。你可以通过以下路径找到运动控制环路的库示例：

motion_control > 
        position_motion_control > 
                       - encoder
                       - magnetic_sensor
                       - hall_sensors
        torque_voltage_control > 
                       - encoder
                       - magnetic_sensor
                       - hall_sensors
        velocity_motion_control > 
                       - encoder
                       - magnetic_sensor
                       - hall_sensors

有关可能的 SimpleFOCShield 项目的更多信息，请访问示例项目