步进驱动程序配置

Arduino SimpleFOClibrary 实现了对两种类型的步进驱动程序控制接口的支持：

• 4PWM - class StepperDriver4PWM
• 2PWM - class StepperDriver2PWM

StepperDriver2PWM和StepperDriver4PWM为所有受支持的平台提供了所有硬件/平台特定代码的抽象层：atmega328、esp32、stm32、sam、samd和teensy。 它们执行：

• PWM配置
  • 脉宽调制频率
  • PWM中心对准
  • 方向通道处理（2PWM）
  • 互补方向通道（4PWM）
• PWM占空比设置
• 限压

这些类可作为独立类使用，并可用于设置步进驱动器输出的特定PWM值，请参见utils > driver_standalone_test.

为了使FOC算法工作，StepperDriverxPWM链接到StepperMotor，该类使用驱动器设置适当的相电压。

驱动程序代码的编写方式可以支持尽可能多的不同驱动程序，并且可以完全互换。

深入挖掘

有关FOC算法和运动控制方法的更多理论解释和源代码实现，请查看 digging deeper section。