Arduino SimpleFOClibrary 源代码v2.1

class BLDCDriver{
    public:
        
        /** 初始化硬件 */
        virtual int init();
        /** 启用硬件 */
        virtual void enable();
        /** 禁用硬件 */
        virtual void disable();

        long pwm_frequency; //!< 以赫兹为单位的PWM频率值
        float voltage_power_supply; //!< 电源电压
        float voltage_limit; //!< 设定到电机的极限电压
            
        //给硬件设置相电压
        //
        // @参数Ua—A相电压
        // @参数Ub—B相电压
        // @参数Uc—C相电压
        virtual void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc);
        

        // 设置阶段状态，启用/禁用  
        //
        // @A相状态:主动/禁用(高阻抗)
        // @B相状态:主动/禁用(高阻抗)
        // @C相状态:主动/禁用(高阻抗)
        virtual void setPhaseState(int sa, int sb, int sc) = 0;
};

class StepperDriver{
    public:
        
        /** 初始化硬件 */
        virtual int init();
        /** 启用硬件 */
        virtual void enable();
        /** 禁用硬件 */
        virtual void disable();

        long pwm_frequency; //!< 以赫兹为单位的PWM频率值
        float voltage_power_supply; //!< 电源电压
        float voltage_limit; //!< 设定到电机的极限电压
    
        /** 
         * 给硬件设置相电压
         * 
         * @参数Ua相A电压
         * @参数Ub相B电压
        */
        virtual void setPwm(float Ua, float Ub);
};

class Sensor{
public:
    // 获得实时角度(rad) 
    virtual float getAngle() = 0;
    // 获得实时角速度(rad/s)
    // 初始-可被覆盖
    virtual float getVelocity();

    // 如果确实需要搜索绝对零，则返回0
    // 1 - encoder with index (引脚还没有找到)
    // 0 - everything else (& 编码器引脚被发现)
    // 初始为默认返回0
    virtual int needsSearch();
}

class CurrentSense{
    public:

    // 函数初始化CurrentSense
    // adc和同步的所有初始化都在这里实现
    virtual void init() = 0;
    
    // 函数读取相电流a, b和c
    //   这个函数将通过函数与foc控件一起使用
    //   CurrentSense::getFOCCurrents(electrical_angle)
    //   - 如果只有两个相位测量可用，则返回电流c等于0
    //
    //  @返回PhaseCurrent_s当前值
    virtual PhaseCurrent_s getPhaseCurrents() = 0;
    // 函数读取设定到电机上的电流大小
    //  如果可能的话，它返回绝对值或带符号的大小
    //  它可以接收电机的电角度来帮助计算
    //  此函数与当前控件一起使用(不是foc)
    //  
    // @参数 angle_el - 电机的电气角度(可选)
    virtual float getDCCurrent(float angle_el = 0);

    // 用于FOC控制，读取电机的DQ电流
    //   它在内部使用getPhaseCurrents函数
    // 
    // @参数 angle_el - 电机的电气角度
    DQCurrent_s getFOCCurrents(float angle_el);

    // 驱动同步和校准功能

    //用于实现与驱动程序同步和电流传感所需的所有功能。
    // 如果不需要这样的东西，它可以被保留为空(返回1)
    // @返回 0-表示失败，1-表示成功
    virtual int driverSync(BLDCDriver *driver) = 0;
    //用于验证，是否:
    //   - 相电流方向正确 
    //   - 它们的顺序与驱动阶段相同
    // 
    // 这个函数会纠正对齐错误，如果不需要这样的东西，它可以保留为空(返回1)。
    // @返回 0-表示失败;返回正数(带状态)表示成功
    virtual int driverAlign(BLDCDriver *driver, float voltage) = 0;
    
    bool skip_align = false; //!< 在 initFOC() 期间应验证相电流方向的可变信号
};

// 默认配置值
// 将此文件更改为应用程序的最佳值

#define DEF_POWER_SUPPLY 12.0 //!< 默认供电电压
//速度PI控制器参数
#define DEF_PID_VEL_P 0.5 //!< 默认PID控制器P值
#define DEF_PID_VEL_I 10 //!<  默认PID控制器I值
#define DEF_PID_VEL_D 0 //!<  默认PID控制器D值
#define DEF_PID_VEL_U_RAMP 1000 //!< 默认PID控制器电压斜坡值
// 角P参数
#define DEF_P_ANGLE_P 20 //!<默认P控制器P值
#define DEF_VEL_LIM 20 //!< 极限角速度
// 搜索引脚
#define DEF_INDEX_SEARCH_TARGET_VELOCITY 1 //!< 默认引脚搜索速度
// 调整电压
#define DEF_VOLTAGE_SENSOR_ALIGN 6.0 //!< 传感器和电机调零的默认电压
// 低通滤波器速度
#define DEF_VEL_FILTER_Tf 0.005 //!< 默认速度滤波时间常数