BLDC 驱动器配置

Arduino SimpleFOClibrary 实现了对两种 BLDC 驱动器控制接口的支持：

• 3PWM - 类 BLDCDriver3PWM
• 6PWM - 类 BLDCDriver6PWM

BLDCDriver3PWM 和 BLDCDriver6PWM 类为所有支持的平台（atmega328、esp32、stm32 和 teensy）提供了所有硬件/平台特定代码的抽象层。 它们实现了：

• PWM 配置
  • PWM 频率
  • PWM 中心对齐
  • 互补通道（6PWM）
  • 死区/死时间（6PWM）
• PWM 占空比设置
• 电压限制

这些类可以作为独立类使用，可用于为 BLDC 驱动器输出设置特定的 PWM 值，参见 utils > driver_standalone_test 中的示例代码。 为了使 FOC 算法工作，BLDCDriverxPWM 类链接到 BLDCMotor 类，该类使用驱动器设置适当的相电压。

驱动代码的编写方式旨在支持尽可能多的不同驱动器，并且可以完全互换。

深入探究

有关 FOC 算法和运动控制方法的更多理论解释和源代码实现，请查看 深入探究部分。