Arduino UNO + L6234 驱动器

Drotek 的 L6234 breakout 板 是一款非常简约的三相无刷直流电机驱动器，非常适合快速开启你的 FOC 体验。这里我们展示使用该板与 Arduino UNO 的两个示例连接：

• Arduino UNO + Drotek L6234 + 编码器
• Arduino UNO + Drotek L6234 + 磁传感器 AS5048A

编码器示例

编码器

• 编码器通道 A 和 B 连接到 Arduino 的外部中断引脚 2 和 3。
• （可选）如果你的编码器有 index 信号，你可以将其连接到任何可用引脚，图中显示为引脚 4。
  • 对于 Arduino UNO 和类似的开发板，它们没有 3 个硬件中断，如果可以选择，最好将索引引脚连接到 A0-A5 引脚，由于中断程序的原因，这样会有更好的性能（但其他任何引脚也可以工作）。
  • 否则，如果你使用不同的开发板并且有 3 个硬件中断引脚，将索引引脚连接到其中一个即可。

L6234 breakout 板

• 连接到 Arduino 引脚 9、10 和 11（你也可以使用引脚 5 和 6）。
• 此外，你可以将 使能 引脚连接到 Arduino 的任何数字引脚，图中显示为引脚 8，但这是可选的。你可以将驱动器使能直接连接到 5V。
• 确保连接电源和 Arduino 的公共接地。

电机

• 电机相 a、b 和 c 直接连接到驱动器输出端。

示例连接

磁传感器 AS5048 示例

磁传感器

• 磁传感器（AS5048）的 SPI 接口信号 SCK、MISO 和 MOSI 连接到 Arduino 的 SPI 引脚（Arduino UNO 的 13、12 和 11）。
  • 如果应用需要多个传感器，所有传感器都连接到 Arduino 的相同引脚。
• 片选 引脚连接到所需引脚。连接到同一 Arduino 的每个传感器必须有唯一的片选引脚。

L6234 breakout 板

• 连接到 Arduino 引脚 3、5 和 6（你也可以使用引脚 9 和 10，但引脚 11 被 SPI 接口占用）。
• 此外，你可以将 使能 引脚连接到 Arduino 的任何数字引脚，图中显示为引脚 2，但这是可选的。你可以将驱动器使能直接连接到 5V。
• 确保连接电源和 Arduino 的公共接地。

电机

• 电机相 a、b 和 c 直接连接到驱动器输出端。

对齐

电机相 a、b、c 以及编码器通道 A 和 B 与磁传感器计数方向必须正确定向，算法才能工作。但不必过于担心这一点。最初按你的意愿连接，如果电机锁定不动，调换电机的 a 相和 b 相，通常就足够了。