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Arduino UNO + L6234 芯片

Drotek 的 L6234 评估板是一款简易的三相无刷直流电机驱动器，非常适合作为入门开启你的FOC之旅。以下连接展示了两个关于这款驱动板和 Arduino UNO 的接线示例：

编码器示例

编码器

  • 编码器A和B 连接到Arduino的外部中断引脚 2 和 3。

  • 如果你的编码器有index （基准）信号，可以将它连接到任何可用的引脚，上图连接的是引脚 4。

    • 对于 Arduino UNO 这种没有3个硬件中断的板子，最好将I信号接在A0-A5口，这会使得性能更强。
    • 反之，如若你使用其他有3个硬件中断引脚或以上的开发板，将I引脚连接到至其中一个中断引脚即可。

L6234 评估板

  • 连接到arduino引脚9、10和 11（你也可以使用 5 和 6）。
  • 此外，你可以连接enable 引脚到arduino的任何支持数字量的引脚，图片上采用的是引脚8。当然，你也可以将驱动器使能端直接连接到5v。
  • 电源记住要共地

电机

  • 电机 a相、 b相 和c相直接连接到6234的输出口。

连接示例

以磁传感器AS5048为例

磁传感器

  • 磁传感器（AS5048） SPI接口信号SCK，MISO和 MOSI连接到Arduino的 SPI引脚（Arduino UNO13,12和11）。
    • 如果程序需要用到多个传感器，所有传感器之间可并联。
  • 在使用多个传感器时，每个传感器都要将其片选引脚单独于Arduino板子上的IO口连接。

L6234 评估板

  • 连接到arduino引脚 3、5 和 6 (你也可以使用9 和 10，但11 是由SPI接口采取)。
  • 此外，你可以连接enable 引脚到arduino的任何支持数字量的引脚，图片上采用的是引脚2。当然，你也可以将驱动器使能端直接连接到5v。
  • 电源记住要共地

电机

  • 电机 a相、 b相 和c相直接连接到6234的输出口。

校准

电机a相、b相、c相和编码器通道A、B 以及磁传感器计数方向必须正确，算法才能正常工作。但别太担心。最开始按照你的想法连接即可，如果电机运行不正常调转电机的两根相线就可以解决问题