使用 Commander 配置 PID

当为 PIDController 类使用标准回调时：commander.pid(&pid,cmd) ，可用命令：

P: PID 控制器 P 增益
I: PID 控制器 I 增益
D: PID 控制器 D 增益
R: PID 控制器输出梯度
L: PID 控制器输出限制

例如，如果将 PID 控制器添加到 commander：

PIDController pid = ....
Commander commander = ...

void onPid(char* cmd){ commander.pid(&pid,cmd); }
void setup(){
  ...
  commander.add('C',onPid,"my pid");
  ...
}
void loop(){
  ...
  commander.run();
}

能从串行监视器配置（设置和获取）其参数：

$ CP           # 获取 P 增益
P: 1.0
$ CD0.05       # 设置 D 增益
D: 0.05
$ CO           # 未知命令
err
$ CL3.25       # 设置输出限制
limit: 3.25