使用命令器进行 PID 配置

当为 PIDController 类使用标准回调函数 commander.pid(&pid,cmd) 时，用户将可以使用一系列可能的命令：

P：PID 控制器比例增益
I：PID 控制器积分增益
D：PID 控制器微分增益
R：PID 控制器输出斜坡
L：PID 控制器输出限制

例如，如果你将一个 PID 控制器添加到 commander 中：

PIDController pid = ....
Commander commander = ...

void onPid(char* cmd){ commander.pid(&pid,cmd); }
void setup(){
  ...
  commander.add('C',onPid,"my pid");
  ...
}
void loop(){
  ...
  commander.run();
}

你将能够从串口监视器配置（设置和获取）其参数：

$ CP           # get P gain
P: 1.0
$ CD0.05       # set D gain
D: 0.05
$ CO           # unknown command
err
$ CL3.25       # set output limit
limit: 3.25