SimpleFOCDrivers 库

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SimpleFOC库的主要目标是为无刷直流电机（BLDC）和步进电机提供高效的底层运动控制。

在实现FOC控制的电机系统时，你可能会选择大量的硬件和软件选项——比如完整的驱动板、不同的传感器、集成驱动芯片、不同的通信协议等等。

核心库不可能涵盖所有这些内容，否则会变得“过于臃肿”，难以理解、维护和使用。因此，我们的方法是保持核心库尽可能精简和简单——只包含电机驱动算法、不同微控制器（MCU）的PWM支持，以及一些通用的传感器和通信组件。

我们的理念是，这些内容足以帮助你实现电机控制目标，而系统所需的其他代码可以从其他来源获取。

这些来源之一就是SimpleFOC驱动库。

什么是SimpleFOCDrivers库？

它是一系列可与SimpleFOC库配合使用的驱动程序和支持代码的集合。

该库正在不断扩展，目前包含：

驱动库中的驱动程序支持那些标准核心库不支持的组件功能。例如，TLE5012B传感器不被通用的MagneticSensorSPI类支持，但驱动库中有专门针对它的驱动程序。
驱动库中的驱动程序可能具有扩展功能。例如，虽然AS5048A传感器被通用的MagneticSensorSPI类支持，但专门针对它的驱动程序允许查询其其他寄存器、检测传感器错误，并且使用更简单，因为它内置了正确的设置。
使用提供的通信驱动程序作为起点，不仅能让你快速上手，还更有可能使你的解决方案与他人的解决方案具有互操作性（或者至少易于适配）。

#include "SimpleFOCDrivers.h"

它在 Arduino 库管理器中，名为 “Simple FOC Drivers”。可以像安装普通 Arduino 库一样，在 Arduino IDE 或 PlatformIO 中进行安装。

要使用库中的某些代码，需包含你想要的特定驱动模块。例如：

#include "encoders/as5048a/MagneticSensorAS5048A.h"

然后查看特定驱动程序的 README 文件以获取进一步说明，如果你遇到问题，可以在论坛或 Discord 上发帖咨询！

你可以在以下地址找到该库的源代码： https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-drivers.

每个模块 / 驱动程序的文档都在其各自子目录中的 README 文件中。

主仓库的README包含一个索引，可帮助你查找所需内容。

在开发SimpleFOC库的过程中，我们有时会开发一些支持项目但与核心库不直接相关的代码，或者收到一些不太适合放入核心库的贡献代码。我们会将这些代码放在驱动库中。

因此，驱动库中的代码属于以下类别之一：

驱动库中的代码：