使用焊接焊盘进行硬件配置
SimpleFOCShield v1

Arduino SimpleFOCShield 的一个非常重要的特性是硬件配置功能。

每个板上在底面都有一组焊接焊盘，用于进行配置。这些焊接焊盘使板能够：

启用/禁用编码器 A、B 和索引通道的上拉电阻
配置 BLDC 驱动器引脚分配（PWM 引脚 A、B、C 和使能引脚）

注意 📢：导电墨水
许多 Arduino SimpleFOCShield 板在出厂前会进行初步测试，并且会以初始配置发货。测试配置是使用导电墨水而非焊接连接完成的。因此，当您拿到板子后，如果想要更改配置，只需用湿纸巾擦掉墨水即可。

启用编码器/霍尔传感器上拉电阻

每个板都集成了三组 3.3KΩ 的上拉电阻，用于编码器通道 A、B 和索引（或霍尔传感器 U、V、W）。上图展示了如何焊接焊盘以启用上拉电阻。并非所有编码器都需要上拉电阻，或者更确切地说，一般情况下，大多数编码器不需要。对于那些追求成本优化的人 :slight_smile:，很多便宜的 Ebay/Aliexpress 编码器会需要它们，例如 600P ebay 编码器及类似产品。

启用 I2C 上拉电阻

从 1.3.2 版本的 shield 开始，板子配备了 4.7KΩ 的上拉电阻用于 I2C 通信引脚。上图展示了如何焊接焊盘以启用上拉电阻。并非所有 I2C 设备（特别是磁性传感器）都需要上拉电阻，或者更确切地说，一般情况下，大多数不需要，尤其是在与 Arduino UNO 一起使用时。但在与 STM32 板（如 Nucleo-64）连接这些传感器时，经常会出现问题。这时您需要启用上拉电阻，或者自己外接上拉电阻。

注意：堆叠使用
如果您要堆叠多个 shield 并且希望使用 I2C 上拉电阻，请确保一次只在一个板上焊接这些焊盘！

自定义引脚分配

SimpleFOCShield 的引脚分配自定义功能使板子在使用不同传感器和额外的 Arduino 模块时具有很高的灵活性。但更重要的是，它使板子能够堆叠使用。

以下是可配置信号及其可能的引脚分配表：

信号	可能的引脚
Pwm A	3、9
Pwm B	6、11、13*
Pwm C	5、10
使能	7、8
编码器 A	3、A2、A3
编码器 B	2、A1
编码器 I	4、A0

*从 SimpleFOCShield 版本 v1.3.1 开始

现在，有很多可能的引脚配置，但根据所使用的微控制器和传感器，并非所有配置都是可行的。例如，Arduino UNO 只有 2 个外部中断引脚，即引脚 2 和 3。因此，当将板子与 Arduino UNO 和编码器一起使用时，我们会尝试将引脚 3 用于编码器通道 A，而不是驱动器的 pwm A 引脚。

另一个例子是当与 STM32 Nucleo 堆叠两个板时。Nucleo 板不能在引脚 11 和 6 上生成 pwm，因此您不能同时组合使用这些引脚。因此，使用 Nucleo 板时，经验法则是避免使用引脚 11，而是使用引脚 13 代替。

因此，在以下内容中，您可以找到基于堆叠需求和所使用的微控制器的建议引脚分配配置。

建议的引脚分配：单块板

当仅使用一块板和一个电机时，选择引脚分配会简单得多。基本上，只要您使用编码器，就需要注意将引脚 3 用于编码器通道 A，而不是驱动器的 pwm A 引脚。此外，如果您使用 SPI 磁性传感器，应避免使用引脚 10 和 11，因为它们用于 SPI 通信。

考虑到所有这些，使用一块板时，可能最好的引脚分配如下：

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
引脚号	9	5	6	8	3	2	A0

在上图中，您可以看到为了获得此配置需要焊接哪些焊盘。

// 基于上述引脚分配的驱动器实例配置
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

建议的引脚分配：与 Arduino UNO 堆叠

Arduino UNO 只有 6 个 pwm 引脚，这意味着当我们堆叠两块板时，可选择的引脚不多，我们需要使用所有这些引脚。只要我们将引脚 3 用于 pwm A，并且不将引脚 13 用于 pwm C，那么如何组织 pwm A、B、C、使能和编码器 A、B、I 信号并不重要。

以下是一个与 Arduino UNO 兼容的引脚分配示例：

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
板 #1	9	10	11	8	A2	A1	A0
板 #2	3	5	6	7	A3	2	4

上图展示了如何在两块板上焊接焊盘以获得所需的引脚分配。

// motor instances configuration based on pinout above
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6, 7);

建议的引脚分配：与 Stm32 Nucleo 堆叠

当将堆叠的 SimpleFOCShield 与 stm32 Nucleo 板一起使用时，我们只需确保不将引脚 11 用于 pwm C，而是使用引脚 13 代替。对于 Arduino UNO，我们不应将引脚 3 用于编码器 A，而应用于 pwm A。但如果我们遵守这些限制，就可以随意选择其他引脚。

以下是一个适用于与 Nucleo 板堆叠的引脚分配配置示例。

信号	Pwm A	Pwm B	Pwm C	使能	编码器 A	编码器 B	编码器 I
板 #1	9	10	6	8	A2	A1	A0
板 #2	3	5	13	7	A3	2	4

查看上图，了解如何焊接焊盘以获得此配置。

// motor instances configuration based on pinout above
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 6, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 13, 7);

引脚 13 还是引脚 11
我们建议您先尝试配置引脚 13，如果不行再尝试引脚 11。经过测试的板子有：Nucleo-F401RE - 引脚 13 可用 / 引脚 11 不可用；Nucleo-F466RE - 引脚 11 可用 / 引脚 13 不可用。

使用焊接焊盘进行硬件配置 SimpleFOCShield v1