运动控制

选择电机类型：

无刷直流电机 步进电机

选择电压控制类型：

位置控制 速度控制 扭矩控制

简易FOC库 为您提供了 3 种不同的闭环控制策略选择：

• 扭矩控制环
• 速度运动控制
• 位置/角度运动控制

您可以通过更改 motor.controller 变量来进行设置。如果您想控制电机角度，可将 controller 设置为 MotionControlType::angle；

如果您想通过电压或电流控制无刷直流电机或步进电机的扭矩，可使用 MotionControlType::torque；

如果您希望控制电机角速度，可使用 MotionControlType::velocity。

// set FOC loop to be used
// MotionControlType::torque
// MotionControlType::velocity
// MotionControlType::angle
motor.controller = MotionControlType::angle;

有关运动控制策略的源代码实现的更多信息，请查看 库源代码文档