闭环运动控制

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位置控制 速度控制 力矩控制

SimpleFOClibrary 提供给你三种不同的闭环控制方法：

• 力矩控制环

• 力矩控制环
• 速度运动控制
• 位置/角度运动控制

你可以通过改变 motor.controller 变量。如果你想控制电机的角度，你可以设置 controller 到 MotionControlType::angle,

如果你想通过电压或电流来寻求无刷直流电机的扭矩，请使用 MotionControlType::torque如果你想控制电机的角速度 MotionControlType::velocity。

// 设置FOC运动控制环
// MotionControlType::torque（力矩控制）
// MotionControlType::velocity（速度控制）
// MotionControlType::angle（角度控制）
motor.controller = MotionControlType::angle;

这有关运动控制策略的源代码实现的更多信息，请查看 library source code documentation